混凝土泵車智能臂架規劃算法建模及仿真試驗研究

核心提示：提出一種以混凝土泵車臂架角度變化量權值最小為目標的智能臂架規劃算法，即通過線性化處理直接精確求解出智能臂架每一步規劃的臂架末端坐標位置。建立ADAMS 臂架動力學模型、Matlab\Simulink 控制算法模型，通過仿真平臺實現液壓缸速度、臂架角度及臂架末端坐標數據的交互仿真，驗證規劃算法控制臂架末端軌跡規劃走直線的效果。同時研究了智能臂架控制器原理，即根據臂架遙控器軌跡路徑控制指令，控制器規劃算法模塊優化出臂架最佳角度，通過液壓缸連桿執行機構動作實現臂架角度增量變化，并實時反饋臂架傾角及補償末端坐標偏