混凝土噴射機智能臂架多關節流量分配技術研究

核心提示：以混凝土噴射機智能臂架為研究對象,考慮到對臂架末端進行一鍵操控速度過快時容易出現關節流量飽和,進而使得臂架末端不能按期望的軌跡運動,為此研究并實現了一種流量分配控制技術,通過試驗得出閥控指令與流量的對應關系,在輸入末端控制指令時計算出流量飽和系數,乘以按逆運動學求解得到的新的關節控制指令,實現了流量的智能分配,進而使得關節流量飽和時臂架末端同樣能夠按期望的運動軌跡運動.