基于雙目立體測距的泵車臂架防碰撞算法

核心提示：提出了一種基于雙目立體視覺的障礙物三維坐標定位和防碰撞算法.首先建立了混凝土泵車臂架系統的D-H矩陣模型,然后通過雙目視覺數字測量方法,測量出障礙物與位于臂架前端的攝像頭的距離以及障礙物在整個泵車臂架的三維坐標系中的坐標,通過包圍盒算法對泵車臂架的運動進行預測,有效地預防危險.最后,利用MATLAB仿真軟件進行了臂架的運動控制模擬及防碰撞仿真計算.