基于整車變形補償的混凝土泵車臂架軌跡控制技術研究

核心提示：為了使混凝土泵車工作裝置實現良好的控制精度和操作平穩性,通過全姿態全工況下工作裝置的變形分析,得出臂架和車身變形補償模型,建立了變形補償后的泵車工作裝置運動學模型,并運用小腦模型神經網絡(CMAC)+ PID的控制方法解析動作控制量,很好地解決了臂架位姿動態檢測和軌跡控制的問題.試驗結果表明,該控制算法能滿足軌跡控制的要求,使臂架末端位置動態檢測誤差控制在±8cm之內;借助變形補償和臂架軌跡控制技術,臂架末端的運動軌跡誤差可控制在±15 cm之內.