混凝土泵車臂架系統的PD控制

核心提示：基于多體動力學理論對混凝土泵車的各節臂桿的運動和液壓缸的運動分別進行分析,運用拉格朗日方程建立臂架系統的多體動力學方程.把PD控制率應用于泵車各節臂桿的驅動力矩,使泵車各節臂桿按照期望轉動角度運動,構建了臂架系統的控制模型.結合臂架系統的多體動力學方程建立泵車臂架系統的動力學方程并數值求解,對泵車各臂桿的轉動角度以及臂架末端的運動軌跡的計算值與期望值進行了分析.證明了采用該方法建立混凝土泵車臂架的運動方程,可以準確地描述泵車的各項動力學特性.