混凝土泵車臂架精準控制系統的研究

核心提示：為實現混凝土泵車臂架末端的準確定位以及運動過程的平順控制，提出了一種新型臂架控制系統。采用閉環的控制模式，通過位移傳感器測量液壓缸的伸出長度，根據連桿的幾何關系解算出臂架間的夾角，求得臂架末端的位置。采用基于前饋補償的PID控制策略，提高臂架系統運動的跟隨特性和響應特性。實驗表明，應用了新型臂架控制系統之后，臂架運動平穩，具有較好的跟隨特性，末端定位精度明顯提高。